BunnyHopでラズパイロボを動かす ～ハードウェア構築編～

本記事と こちらの記事 で、BunnyHopでプログラミングして動かせるラズパイカーの作り方を説明します。 本記事は、BunnyHopでラズパイカーを動かす～ソフトウェアセットアップ編～ の手順が終わっていることを前提に書いてあります。 まだ終わらせていない場合は、先にソフトウェアセットアップ編を終わらせてください。

用意するもの

手順一覧

1. カラーセンサーモジュールを作る

カラーセンサモジュールのピンを基板にハンダ付けします。

ピンにオス-メスジャンパ線をつないで、テープを巻いて固定します。

2. 距離センサーモジュールを作る

距離センサーの裏面のジャンパー取付位置 R4 (下図参照) に 10 kΩ のチップ抵抗をハンダ付けします。

ピンにオス-メスジャンパ線をつなぎます。

3. LED モジュールを作る

下図のように、LED、抵抗、耐熱ビニル絶縁電線、単芯ビニル電線の芯をハンダでつなぎます。 LED の一番足の長い端子がアノードで、下図の「A」と書いてある端子に相当します。

ハンダ付けした部分は熱収縮チューブで保護します。

全ての線と抵抗を繋ぐとLEDモジュールが完成します。

4. カムプログラムロボットの台座にスペーサーを取り付ける

下図の赤丸の位置に 6mm ネジ を使って ネジ付き 6mm スペーサーを取り付けます。

5. カムプログラムロボットを組み立てる

カムプログラムロボットをプログラムバー読み取り機とステアリングレッグを除いた状態で組み立てます。

6. Raspberry Pi にジャンパ線を取り付ける

下図の赤で塗った Raspberry Pi の IO ピンにオス-メスジャンパ線を取り付けます。

7. Raspberry Pi をカムプログラムロボットに取り付ける

ネジ付き 6mm スペーサー と ネジ穴付き 15mm スペーサーを Raspberry Pi の SD カードスロットがある方の穴に取り付けます。

先の手順でカムプログラムロボットに付けたスペーサーのネジを Raspberry Pi の USB ポート側の穴に入れ、ネジにネジ穴付き 15mm スペーサーを取り付けます。

8. Raspberry Pi にプラスチック段ボールを取り付ける

プラスチック段ボールを 59mm x 90 mm の長方形に切り取り、下図の位置にきりで穴をあけます。

プラスチック段ボールの一部を切り取ります。

プラスチック段ボールにあけた穴に M2 6mm ネジを通して、Raspberry Pi に取り付けます。

9. ブレッドボード上に回路を実装する

以下の回路をブレッドボード上に実装します。 ブレッドボードの片方の電源ラインは、切り離します。 ブレッドボードの穴同士の接続には、両端の被覆を剥いた単芯ビニル電線を使います。 4.8V の電源はまだ接続しません。

10. カラーセンサーを固定する

カラーセンサーを下図の位置にテープで固定します。

11. カムプログラムロボットの顔を取り付ける

カムプログラムロボットの顔パーツの裏に、幅 3cm、高さ 1.5cm に切り出したプラスチックダンボールを両面テープで貼り付け、 その上に距離センサーをつないだジャンパ線のハウジングをテープで貼り付けます。

カムプログラムロボットの顔パーツの目に LED をはめ込み、本体に取り付けます。

12. カムプログラムロボットにモバイルバッテリーを取り付ける

6mm ネジ を使って、ネジ穴付き 15mm スペーサー を頭パーツの後ろの穴の上に固定します。 固定したスペーサーの上に ネジ付き 15mm スペーサー を固定します。

頭パーツに付けたスペーサーにモバイルバッテリーをテープで固定します。頭パーツを本体に取り付けます。

13. カムプログラムロボットにスピーカーを取り付ける

Raspberry Pi の USB ポートにスピーカーをつなぎ、両面テープで頭の上にスピーカーを固定します。

14. 電池ボックスを取り付ける

電源ボックスに電池を入れて、プラスチックダンボールの空いている部分に取り付けます。 ブレッドボードに電源ボックスのリード線を配線します。

15. Raspberry Pi の電源を入れる

USB type-C 上下直角 L字アダプタ を Raspberry Pi に取り付けて、モバイルバッテリーとつなぎます。以上で完成です。

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Posted by SeaPanda